Điều Khiển Robot Công Nghiệp

Điều Khiển Robot Công Nghiệp (Sách dùng cho giảng dạy ở các Trường Đại học kỹ thuật)

Cuốn sách “Điều Khiển Robot Công Nghiệp” có nội dung là phân tích, tính toán cơ cấu cơ khí robot, thiết lập mô hình toán học, phân tích các cấu trúc và phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển cho robot.
Cuốn sách được biên soạn theo đề cương môn học robot Trường đại học Bách Khoa Hà Nội và các Trường Đại học, Cao đẳng khác. Sách gồm 9 chương được sắp xếp theo trình tự hợp lý, có nội dung cơ bản và chuyên sâu trong lĩnh vực kỹ thuật robot công nghiệp. Trong mỗi chương có các ví dụ minh hoạ và bài tập tự giải.

Mục Lục:
Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp
Tự động hoá và robot công nghiệp
Lịch sử phát triển của robot
Các đặc tính của robot công nghiệp
Hệ thống chuyển động robot
Hệ thống điều khiển robot
Ứng dụng của Robot
Chương 2: Động học vị trí robot
Biểu diễn ma trận
Phép biến đổi
Nghịch đổi đảo của ma trận phép biến đổi
Khung toạ độ trong không gian làm việc của robot
Động học thuận và ngựơc của các cấu hình robot điển hình
Động học thuật robot
Bài tập
Phụ lục
Chương 3: Động học vị trí vi sai
Dịch chuyển vi sai của một khung toạ độ
Quan hệ dịch chuyển vi sai của các khung toạ độ
Quan hệ dịch chuyển vi sai của robot trong không gian làm việc
Ma trận Jacobien
Quan hệ ma trận Jacobien và toán tử vi sai
Ma trận Jacobien nghịch đảo
Bài tập
Chương 4: Động lực học robot
Bài toán động lực học
Phương trình Lagrange
Phương trình động lực học của cơ cấu robot 2 thanh nối
Phương trình động lực học của cơ cấu robot n thanh nối
…
Chương 5: Thiết kế quỹ đạo chuyển động
Khái niệm
Cơ sở thiết kế quỹ đạo robot
Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp
Thiết kế quỹ đạo cho tay robot trong hệ toạ độ Đecac
Bài tập
Chương 6: Điều khiển chuyển động robot
Bài toán điều khiển chuyển động
Hệ thống điều khiển độc lập các khớp
Hệ thống điều khiển tập trung
Hệ thống điều khiển thích nghi
Hệ thống điều khiển trong không gian làm việc
Bài tập
Phụ lục
Chương 7: Điều khiển lực
Điều khiển trở kháng
Điều khiển hỗn hợp
Phụ lục
Chương 8: Cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển
Các hệ thống của hệ thống cơ cấu chấp hành
Cơ cấu chấp hành thủy lực
Cơ cấu chấp hành khí nén
Động cơ điện
Cấu hình phần cứng hệ thống điều khiển
Chương 9: Cảm biến trong robot
Các đặc tính của cảm biến
Cảm biến vị trí
Cảm biến đo lực và mômen
Cảm biến khoảng cách
Cảm biến lân cận
Cảm biến tiếp xúc
Phụ lục
Tài liệu tham khảo.

Mời bạn đón đọc.